時折、サウンドドラマ（ラジオドラマ、ボイスドラマ、放送劇など）の作り方について質問されているのも見かけるので個人的見解ではありますが過程ほ追って説明したいと思います。

先ずはざっくりとした制作工程の分別です。
企画～録音～編集～パッケージ、と進行します。
個人やサークルなどの小規模環境であればこの程度の区切りでよいでしょう。
簡単にでも工程整理すると担当者の割り振りや各個人でできる事の整理もできるので以外と大切゛てす。

それでは第一段階の企画について
まずは既存作品（マンガや小説など）を使用するか、オリジナルのシナリオを用意します。
原案、原作が決定したら脚本を作成します。
脚本の書式はシナリオ書式をベースにしてよいでしょう。
注意点として脚本は実用品なのであらすじやト書きが小説の模倣とならない事。マンガや小説ではあえて登場人物を伏せたり、正体を濁したりしますが台詞に出ない部分は明確に使用者に分りやすく書きます。
脚本が出来てから出演者を探すか、出演者に脚本を合わせるかはそれぞれの事情次第です。
サークルの立ち上げである場合はここの段階でオンラインかオフラインでの活動かも見えてくると思います。

補足として工程な関して役立ちそうな検索キーワードも記載しておきますので参考にクグッてみて下さい。
検索キーワード＞　シナリオ　脚本　脚本集　戯曲　メンバー募集　オフライン　オンライン